图片【CEMA-023】エログロ事件に巻き込まれた 人妻たちの昭和史 210分SP
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目 录
L.1 术语与界说...................................................................................................
L.2 车辆坐标系...................................................................................................
L.3 检修天气要求...............................................................................................
L.4 VUT准备责任..............................................................................................
L.5 VUT检修预处理..........................................................................................
L.6 检修神色及场景.........................................................................................
L.6.1 车辆自动进攻制动系统（AEBC2C）测试....................................
L.6.1.1 侧向偏移量..................................................................................
L.6.1.2 偏置率界说..................................................................................
L.6.1.3 检修建立和指标物.......................................................................
L.6.1.4 检修场面要求..............................................................................
L.6.1.5 车辆直行与前哨静止指标车辆测试场景（CCRs）........................
L.6.1.6 车辆高速直行与前哨静止指标车辆测试场景（CCRH）................
L.6.1.7 车辆直行与前哨横穿指标车辆测试场景（C2CSCP）...................
L.6.1.8 车辆直行与前哨被障翳的横穿指标车辆测试场景（C2CSCPO）...
L.6.1.9 车辆左转与对向指标车辆测试场景（CCFT）...............................
L.6.1.10 车辆自动进攻制动系统测试场景转头..........................................
L.6.1.11 检修要求....................................................................................
L.6.1.12 FCW制能源施加方法.................................................................
L.6.2 自动进攻制动系统（AEB）误触发测试.......................................
L.6.2.1 测试建立和指标物.......................................................................
L.6.2.2 检修场面要求..............................................................................
L.6.2.3 车辆直行经过前哨静止的行东谈主......................................................
L.6.2.4 车辆直行经过对向静止二轮车......................................................
L.6.2.5 车辆直行避开本车谈前哨静止车辆...............................................
L.6.2.6 车辆直行经过单侧规矩停放的车辆...............................................
L.6.2.7 车辆直行经过双侧规矩停放的车辆...............................................
L.6.2.8 车辆转弯经过弯谈外侧行东谈主.........................................................
L.6.2.9 车辆直行前哨行东谈主横穿隔断.........................................................
L.6.2.10 车辆交叉路口左转遭受前哨静止车辆..........................................
L.6.2.11 车辆直行遭受前哨右转车辆........................................................
L.6.2.12 车辆弯谈行驶突出相邻车谈车辆.................................................
L.6.2.13 AEB误作用检修场景转头...........................................................
L.6.2.14 检修要求....................................................................................
L.6.3 车谈补助系统（LSS）测试............................................................
L.6.3.1 横向旅途舛错..............................................................................
L.6.3.2 测试建立.....................................................................................
L.6.3.3 检修场面要求..............................................................................
L.6.3.4 LKA 系统性能测试场景
L.6.3.5 ELK 系统性能测试场景
L.6.3.6 ELK/LKA 测试开释点证据
L.6.3.7 ELK/LKA测试场景转头
L.6.3.8 检修要求
L.6.4 驾驶员监控（DMS）测试
L.6.4.1 检修建立
L.6.4.2 检修场面要求
L.6.4.3 驾驶员疲倦监测（DFM）测试场景
L.6.4.4 驾驶员分神监测（DAM）测试场景
L.6.4.5 检修要求
L.6.5 可选审核神色TSR、LDW、ISLS、BSD、DOW、RCTA测试场景及评价方法
L.6.5.1 交通讯号识别（TSR）测试
L.6.5.2 车谈偏离预警（LDW）测试
L.6.5.3 智能限速系统（ISLS）测试
L.6.5.4 盲区监测系统（BSD）测试
L.6.5.5 车辆开门预警（DOW）测试
L.6.5.6 后方交通穿行教唆系统（RCTA）测试
L.6.5.7 可选审核神色评价方法
附录L主动安全ADAS 系统检修规程
L.1 术语与界说
L.1.1 PBC（Peak Braking Coefficient）
峰值制能源所有。轮胎鼎新状态下，轮胎与路面或者产生最大减慢度的摩擦所有测量值， 按 GB/T 26987-2011 第 6 章规矩在干路面上测定；当作替代，也可按 GB 21670-2008 中 5.6.4 的方法测定。
L.1.2 AEB（Advanced/Automatic Emergency Braking）
自动进攻制动。及时监测车辆前哨行驶环境，并在可能发生碰撞危急时自动启动车辆制动 系统使车辆减慢，以幸免碰撞或减轻碰撞效果。
L.1.3 DBS（Dynamic Brake Support）
动态制动辅助。当驾驶员还是进行制动操作但仍被检测到有发生碰撞的可能时，该系统将自动颐养制能源，进而在雷同驾驶员制动输入下达到较正常驾驶状态下更大的车辆减慢度。
L.1.4 FCW（Forward Collision Warning）前向碰撞预警。及时监测车辆前哨行驶环境，并在可能发生前向碰撞危急时发出告诫信息。
L.1.5 LCC（Lane Centering Control）
车谈居中适度。及时监测车辆与车谈边线的相对位置，捏续自动适度车辆横向通顺，使车辆 恒久在车谈中央区域行驶。
L.1.6 LDW（Lane Departure Warning）
车谈偏离预警。及时监测车辆在本车谈的行驶状态，并在出现非驾驶意愿的车谈偏离时发出 告诫信息。 L1.7 AES（Automatic Emergency Steering）自动进攻转向。及时监测车辆前哨、侧方及侧后方行驶环境，在可能发生碰撞危急时自动 适度车辆转向，以幸免碰撞或减轻碰撞效果。
L.1.8 ESA（Emergency Steering Assist）
进攻转向辅助。及时监测车辆前哨和侧方行驶环境，在可能发生碰撞危急且驾驶员有明 确的转向意图时辅助驾驶员进行转向操作。
L.1.9 BSD（Blind Spot Detection）
盲区监测。及时监测驾驶员视线盲区，并在其盲区内出现其它谈路使用者时发出教唆或 告诫信息。
L1.10 TSR（Traffic Sign Recognition）
交通标志识别。自动识别车辆行驶路段的交通标志并发出教唆信息。
L1.11 ISLI（Intelligent SpeedLimit Information）
智能限速提醒。自动取得车辆面前条款下所应遵照的限速信息并及时监测车辆行驶速率， 当车辆行驶速率不稳当或行将超出限速界限的情况下应时发出告诫信息。
L1.12 DMS（Driver Monitoring System）
驾驶员监控系统。及时监测驾驶员状态并在证据其疲倦、提神力分散时发出教唆信息的系统。
L1.12 DFM（Driver Fatigue Monitoring）
驾驶员疲倦监测。及时监测驾驶员状态并在证据其疲倦时发出教唆信息。
L1.13 DAM（Driver Attention Monitoring）
驾驶员提神力监测。及时监测驾驶员状态并在其提神力分散时发出教唆信息。
L1.14 RCTA（Rear Cross TrafficAlert）
后方交通穿行教唆。在车辆倒车时，及时监测车辆后部横向接近的其他谈路使用者，并 在可能发生碰撞危急时发出告诫信息。
L1.15 DOW（Door Open Warning）
车门开启预警。在泊车状态行将开启车门时，监测车辆侧方及侧后方的其他谈路使用者， 并在可能因车门开启而发生碰撞危急时发出告诫信息。
L.1.16 VUT（Vehicle Under Test）
检修车辆。安装有关 ADAS 功能系统并将依照本检修规程进行测试的车辆。
L.1.17 LKA（Lane Keeping Assist）
车谈保捏辅助。及时监测车辆与车谈线的相对位置，捏续或在必要情况下介入车辆横向 通顺适度，使车辆保捏在原车谈众人驶。
L.1.18 GVT（Global Vehicle Target）
指标车辆。本测试规程中所指定使用的车辆指标物。
L.1.19 TW（Two Wheeler）
二轮车。
L.1.20 PTA（Pedestrian Target Adult)
成年假东谈主指标物。本测试规程中所指定使用的成年假东谈主指标物。
L.1.21 PTC（Pedestrian Target Child)
儿童假东谈主指标物。本测试规程中所指定使用的儿童假东谈主指标物。
L.1.22 STA（Scooter Target Adult）
踏板式摩托车指标物。本测试规程中所指定使用的踏板式摩托车指标物。
L.1.23 EBTA（Electric Bicyclist TargetAdult）
电动自行车指标物。本测试规程中所指定使用的电动自行车指标物。
L.1.24 HMI（Human Machine Interface）
东谈主机交互。
L.1.25 TTC（Time To Collision）
保捏面前时刻的通顺状态，VUT 与指标物发生碰撞所需的时代。
L.1.26 CCRs（Car to Car Rear Stationary）
指标车辆静止，VUT 与指标车辆追尾破裂的场景。
L.1.27 CCRH（High Speed Car to Car Rear）
VUT 与指标车辆高速追尾破裂的场景。
L.1.28 CCSCP（Car-to-Car Straight CrossingPath）
VUT 在交叉路口直行与垂直角度旅途穿行的指标车辆发生碰撞破裂的场景。
L.1.29 CCSCPO（Car-to-Car Straight CrossingPath with Obstruction）
在扯后腿物障翳情形下，VUT 在交叉路口直行与垂直角度旅途穿行的指标车辆发生碰撞破裂的场景。
L1.30 CCFtap（Car-to-Car Front Turn-Across-Path）
VUT 在交叉路口转向与对面行驶的指标车辆发生碰撞破裂的场景。
L.1.31 XVUT，YVUT
检修过程中，VUT 的及时位置坐标。
L.1.32 XGVT，YGVT
检修过程中，GVT 的及时位置坐标。
L.1.33 XPTA，YPTA
检修过程中，PTA 的位置。
L.1.34 XSTA，YSTA
检修过程中，STA 的位置。
L.1.35 XEBTA，YEBTA
检修过程中，EBTA 的位置。
L.1.36 VVUT
检修过程中，VUT 的及时速率。
L.1.37 VGVT
检修过程中，GVT 的及时速率。
L.1.38 VPTA
检修过程中，PTA 的及时速率。
L.1.39 VEBTA
检修过程中，EBTA 的及时速率。
L.1.40 VSTA
检修过程中，STA 的及时速率。
L.1.41 TAEB
AEB 系统触发时刻。其细目方法为，开端细目已滤波减慢度弧线中首个低于-1m/s2 的数据点，尔后从此点前推到减慢度弧线初次与-0.3m/s2 的交点，此点的时刻即为 TAEB。
L.1.42 TFCW
FCW 发出声息告诫的时刻，此时刻是信号鸠合器检测到 FCW 报警的时刻。
L.1.43 TLDW
LDW 发出声息告诫的时刻，此时刻是信号鸠合器检测到 LDW 报警的时刻。
L.1.44 TTSR
TSR 系统发出报警的时刻，此时刻是信号鸠合器检测到 TSR 信号的时刻。
L.1.45 TISLI
ISLI 系统发出报警的时刻，此时刻是信号鸠合器检测到 ISLI 信号的时刻。
L.1.46 TBSD
BSD 系统发出声息告诫的时刻，此时刻是信号鸠合器检测到 BSD 报警的时刻。
L.1.47 TDOW
DOW 系统发出声息告诫的时刻，此时刻是信号鸠合器检测到 DOW 报警的时刻。
L.1.48 TRCTA
RCTA 系统发出声息告诫的时刻，此时刻是信号鸠合器检测到 RCTA 报警的时刻。
L.1.49 Vtest
VUT 的测试速率。
L.1.50 Vimpact
VUT 撞击 GVT/PTA/EBTA/STA 时，VUT 的速率。
L.1.51 Vrel-test
检修开端时刻，VUT 与 GVT/PTA/EBTA/STA 的巩固相对速率。
L.1.52 Vrel-impact
发生碰撞后，VUT 撞击 GVT/PTA/EBTA/STA 时，两者的相对速率。
L.1.53 T0
AEB 场景下，T0 为 TTC=3s 的时刻；LDW/LKA 检修中 T0 为 VUT 稳态行驶两秒的时刻；TSR 和 ISLI 检修中T0 为 VUT 距离限速牌 100m 的时刻；BSD 检修中，关于超车场景而言T0 为两车纵向距离为 33m 的时刻，关于并谈场景而言 T0 为并谈动作开端的时刻；DOW 检修中，T0 为 TTC=3s 的时刻；RCTA 检修中，T0 为 TTC=3s 的时刻。
L.1.54 Timpact
VUT 与 GVT/PTA/EBTA/STA 发生碰撞的时刻。
L.2 车辆坐标系
检修中接纳 ISO8855：1991中所指定的惯性坐标系，其中 x轴指向车辆前哨，y轴指向驾驶员左侧，z轴指进取(右手坐标系)。从原点向x、y、z轴的正向看去，绕x、y和 z轴顺时针地点旋转是侧倾角、俯仰角和横摆角。左舵和右舵检修车辆皆接纳此坐标系。
L.3 检修天气要求
L.3.1 天气干燥，莫得降水，降雪等情况；
L.3.2 水平方进取的能见度不低于1km；
L.3.3 风速不大于 10m/s；
L.3.4 关于在当然光条款下进行的检修，扫数这个词检修区域内的照明情况一致、光照强度不低于2000Lux。除由于检修建立所形成的影响，在扫数这个词区域内不应有昭彰的暗影区域。检修不在野向或背离阳光直射的方进取进行。
L.4 VUT准备责任
L.4.1 轮胎状态证据
偏置率界说为 VUT与 GVT类似部分占 VUT的百分比，类似界说的参考线是 VUT的中心线，在 100%类似的情况下，VUT和 GVT的中心线是对皆的。如图 L.3所示：
使用与厂家指定轮胎竖立(供应商、型号、大小、速率及载荷品级)一致的全新原厂轮胎来进行检修。在确保与厂家指定轮胎竖立(供应商、型号、大小、速率及载荷品级)雷同的情况下，不错允许换用厂家或厂家指定代理商所提供的替代轮胎。将轮胎充气至厂家推选的次序冷态气压，此冷态气压至少适用于广大载荷状态。
L.4.1 整车状态证据
L.4.1.1 加注至少 90%油箱容积的燃油。
L.4.1.2 检查全车油水，并在必要时将其加至最高限值。
L.4.1.3 确保检修车辆内已载有备胎（淌若有此竖立）和随车器具。车内不应再有其他物品。
L.4.1.4 确保已依照厂家推选确面前载荷状态下的轮胎压力对扫数轮胎充气。
L.4.1.5 测量车辆前后轴荷并筹画车辆总质料，将此分量视为整车整备质料并记载。
L.4.2 制动系统磨合
AEB检修开端前，检修车辆以 80km/h为磨合初速率，以 3m/s2的减慢度制动直至车辆罢手，重复此过程200次。开端制动温度65℃～200℃，每两次制动之间要将温度冷却到 65℃～200℃或行驶2km。
L.4.3 建立安装及配载
L.4.3.1 安装检修用仪器建立。
L.4.3.2 证据配载质料要求（200kg 扣除检修驾驶员及测试建立质料）对车辆进行配载，安装牢靠。
L.4.3.3 在包含驾驶员的情况下，测量车辆前后轴荷。
L.4.3.4 将其与车辆整备质料作念比拟。
L.4.3.5 测得的车辆总质料与整备质料+200kg 之间的差距应在±1%之内，前后轴荷溜达与满油空载车辆轴荷溜达之间的差距应小于 5%，淌若车辆本色情况不稳当此要求，在对车辆性能莫得影响的情况下对配载进行颐养，并在颐养之后确保固定牢靠。
L.4.3.6 重复 L.4.4.3到 L.4.4.5直至车辆前后轴荷和总质料不错达到 L.4.4.5中的要求。仔细颐养配载尽可能的接近车辆原厂属性，记载最终轴荷。
L.5 VUT检修预处理
L.5.1 系统功能竖立及要求
将系统功能中驾驶员自界说选项，竖立为中间级别或中间级别的更高一级，最新竖立如下图所示。如图 L.1所示。
（1）LDW/LKA系统测试时，车谈居中功能应关闭，若系统只具备车谈居中功能，LKA测试不得分。
（2）开展 ELK功能测试时，LKA功能关闭。
（3）SAS测试时系统功能中驾驶员自界说选项，将超速报警阈值竖立为 0km/h。
（4）DFM和 DAM系统应能寂寥责任，其他驾驶辅助功能当作功能开启前提的情形下，该部分测试不得分。
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图 L.1系统功能级别竖立
L.5.2 主动机罩系统
当车辆安装有“主动机罩系统”时，检修前关闭此系统。
L.5.3 检修前制动准备
L.5.3.1 在 56km/h的初速率下、以 0.5g～0.6g的平均减慢度将车辆制动到静止，共进行 10次。
L.5.3.2 在完成初速率为 56km/h的系列制动后，立即在 72km/h的初速率下全力制动使车辆泊车，共进行 3次。
L.5.3.3 在进行 L.5.3.2规矩的制动时，应在制动踏板上施加有余的制能源，使车辆的 ABS在每次制动过程中的主要阶段都处于责任状态。
L.5.3.4 在完成 L.5.3.2的终末一次制动后，以 72km/h的车速行驶 5min对制动器进行冷却。
L.5.3.5 在完成制动准备责任之后的2h内开端进行检修。
L.5.4 检修前轮胎准备
L.5.4.1 驾驶检修车辆沿直径为20m的圆环顺时针地点行驶 3圈，然后按逆时针地点行驶 3圈；行驶速率应使车辆产生约 0.5g～0.6g的侧向加快度。
L.5.4.2 接纳频率为 1Hz的正弦转向输入、以 56km/h的车速进行检修，转向盘转角峰值时应使车辆产生 0.5g～0.6g的侧向加快度。共进行 4次检修，每次检修由 10个正弦轮回构成。
L.5.4.3 在进行终末一次检修的终末一个正弦轮回时，其转向盘转角幅值是其它轮回的两倍。扫数的检修之间允许的最长时代间隔为5min。
L.6 检修神色及场景
L.6.1 车辆自动进攻制动系统（AEBC2C）测试
L.6.1.1 侧向偏移量
侧向偏移量是指 VUT前轴（或GVT车尾）中心位置与筹画旅途之间的水平距离。如图 L.2所示是 VUT侧向偏移量和GVT侧向偏移量透露图。
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图 L.2侧向偏移量透露图
L.6.1.2 偏置率界说
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图 L.3偏置率界说
L.6.1.3 检修建立和指标物
L.6.1.3.1 测试建立
L.6.1.3.1.1 测试建立要餍足动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为100Hz。GVT指标车辆直线突出检修车辆测试场景及 VUT之间使用DGPS时代进行数据同步。
L.6.1.1.1.1 VUT和 GVT在检修过程中数据鸠合和记载建立的精度至少应餍足以下要求。
（1）VUT、GVT速率精度 0.1km/h；
（2）VUT、GVT横向和纵向位置精度 0.03m；
（3）VUT、GVT横摆角速率精度 0.1°/s；
（4）VUT、GVT纵向加快度精度 0.1m/s2；
（5）VUT地点盘角速率精度 1.0°/s。
L.6.1.1.2 数据滤波
L.6.1.1.2.1 位置和速率接纳原始数据，不进行滤波；
L.6.1.1.2.2 加快度接纳 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为 10Hz；L.6.1.3.2.3横摆角速率接纳 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为 10Hz；
L.6.1.1.3 指标车辆要求
L.6.1.1.3.1 GVT用于替代本色 M1乘用车辆（包含视觉、雷达、激光雷达等传感器属性），可具备 C-V2X网联通讯才调。
L.6.1.1.3.2 关于 GVT规格的要求，参照次序 ISO19206-3。外不雅如图 L.4所示。
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图 L.4C-NCAPGVT外不雅图
L.6.1.3.3.4淌若企业合计 GVT不行餍足VUT传感器对指标的要求，请平直洽商 C-NCAP惩处中心。
L.6.1.2 检修场面要求
L.6.1.2.1 检修路面要求干燥、名义无可见水分、平整、坚实，峰值附着所有大于 0.9；
L.6.1.2.2 检修路面要求压实况且无可能形成传感器很是责任的不功令物（如大的倾角、过失、井盖或是具有反射才调的螺栓等）。
L.6.1.2.3 在追尾测试场景中，检修车辆中心线到谈路两侧的宽度不小于3.0m。检修好意思满点的前哨有至少 30m的预留谈路。检修谈路允许有车谈标线，但在 AEB触发及 FCW报警后的制动区域内，需保证车谈标线不与检修轨迹交叉。
L.6.1.2.4 在交叉路口测试场景中，测试场景用图例为透露图不代表真确的测试用路口，检修用交叉路口餍足 GB50647-2011《城市谈路交叉口筹画法式的要求》。检修用交叉路口可为十字街头或丁字路口等。
L.6.1.3 车辆直行与前哨静止指标车辆测试场景（CCRs）
CCRs测试场景下，GVT在 VUT 行驶旅途上，VUT 按照筹画旅途行驶，如图 L.5所示。VUT分别以20km/h、30km/h和 40km/h的速率测试 AEB功能，以 50km/h、60km/h、70km/h和 80km/h的速率测试 FCW功能。
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图 L.5CCRs测试场景透露图
L.6.1.4 车辆高速直行与前哨静止指标车辆测试场景（CCRH）
CCRH测试场景下，GVT、VT和 VUT在吞并车谈，VUT与 VT以雷同的速率保捏固定的相对距离沿车谈中间匀速行驶，在距离为 A时，达到巩固车速，测试车速分别为80km/h、120km/h，对应两者之间的距离A分别为 50m，100m，如图L.6所示。当VT和 GVT车头的距离 B分别达到49m，73m时 VT切出至相邻车谈，VT车头位置与 GVT车头位置平行，切出过程捏续时代为 2.2s。
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图 L.6CCRH测试场景透露图表
L.1CCRH测试场景参数表
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图 L.7VT切出息线透露图
表L.2VT切出息线详确参数
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L.6.1.5 车辆直行与前哨横穿指标车辆测试场景（C2C SCP）
C2C SCP测试场景下，VUT和 GVT分别按照各自旅途行驶，两车旅途互相垂直。VUT分别以30km/h和 40km/h的速率测试AEB功能，以50km/h和 60km/h的速率测试FCW功能，GVT分别以20km/h、30km/h、40km/h和 50km/h的速率进行测试。如图L.9所示。
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图 L.8 C2C SCP测试场景透露图
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表 L.3 C2C SCP测试场景参数表
L.6.1.6 车辆直行与前哨被障翳的横穿指标车辆测试场景（C2C SCPO）
C2C SCPO测试场景下，VT1、VT2、VT3为 3辆静止车辆，是广大大量量坐褥的汽车，轴距应餍足 2.3m～2.9m的界限。GVT可具备 C-V2X网联通讯才调，VT1、VT2、VT3不作念要求。VUT以所在车谈的中心线为轨迹行驶，GVT沿垂直于 VUT地点搬动且以车谈中心线为行驶轨迹，VUT分别以50km/h和 60km/h的匀速行驶开展测试，GVT分别以40km/h和50km/h的速率进行测试。如图L.9所示。
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图 L.9C2C SCPO测试场景透露图
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表 L.4C2C SCPO测试场景参数表
L.6.1.7 车辆左转与对向指标车辆测试场景（CCFT）
CCFT测试场景下，VUT和 GVT分别按照各自旅途行驶，其中VUT为左转，GVT对向 直行。碰撞位置为 GVT大地矩形投影左前角与 VUT最前端中点的重合点。如图 L.10所示。VUT分别以10km/h、20km/h和 30km/h的速率测试AEB功能。关于VUT各个速率点的测试，GVT分别以20km/h，40km/h和 50km/h的速率进行测试。
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图 L.10 CCFT测试场景透露图
表 L.6CCFT测试场景参数表
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VUT转向旅途的具体参数竖立如下：
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图L.11 CCFT场景VUT行驶旅途透露图
表L.7 CCFT场景VUT转向旅途参数表
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L.6.1.8 车辆自动进攻制动系统测试场景转头
表L.8为AEB C2C测试场景的转头，在CCRs和C2CSCP场景下进行FCW系统检修时，在 TFCW之后 1.2s施加制动，制动特质弧线由厂家提供，200ms内完成制动行程，最大速率400mm/s，在非进攻制动情况下，产生的制动减慢度在-4 m/s2至-4.25m/s2界限内。若减慢度逾越该界限或企业莫得提供制能源特质弧线，按照L.6.1.12中的过程进行施加制能源。
表 L.8AEBC2C测试场景转头
测试场景
测试类型
测试速率（km/h）
指标车辆速率（km/h）
偏置率
CCRs
AEB
20
0
-50%
30
0
+50%
40
0
-50%
FCW
50
0
+50%
60
0
-50%
70
0
+50%
80
0
-50%
CCRh
FCW
80
0
100%
120
0
100%
C2CSCP
AEB
30
20
寂寞少妇/
40
30
/
FCW
50
40
/
60
50
/
C2CSCPO
FCW
50
40
/
60
50
/
CCFT
AEB
10
20
/
20
40
/
30
50
/
L.6.1.9 检修要求
L.6.1.9.1 挡位遴荐及车辆适度
自动挡测试车辆遴荐 D挡，手动挡测试车辆将变速器挂至在检修速率下发动机转速至少达到 1500RPM的最高挡位。测试车辆为电动车辆时，能量回收竖立为次序模式。
L.6.1.9.2 时代间隔
轮胎准备完成后 90s至 10min内开端第一次检修，随后每次检修的好意思满和下次检修的开端间隔同样为 90s至 10min，淌若逾越 10min，需再次进行轮胎准备责任。检修间隔内，除非发生严重影响车辆安全的稀奇情况，不然 VUT的速率不应逾越50km/h，且不应进行强烈的加快、减慢以及转向操作。
L.6.1.9.3 检修精度要求
将 VUT和 GVT（淌若需要）加快至所需的检修车速。检修要在 T0至 TAEB/TFCW时代界限内餍足以下条款：
（1）VUT（GPS 速率）：测试车速＋1.0km/h；
（2）VGVT（GPS 速率）：测试车速±1.0km/h；【CEMA-023】エログロ事件に巻き込まれた 人妻たちの昭和史 210分SP
（3）侧向偏移量：0±0.1m；
（4）横摆角速率：0±1.0 °/s；
（5）地点盘转角速率：0±15.0°/s；
L.6.1.9.4 单次检修好意思满条款
以下条款之一发生时，检修好意思满：
（1）VUT=0km/h；
（2）VUT＜VGVT，况且本次检修莫得碰撞的可能；
（3）VUT与 GVT之间发生宣战；
（4）CCRH场景时，VUT发出警报时检修好意思满；若 VUT在 TTC<1.5s时，未发出警报，接纳制动或打转向等格式中止检修。
L.6.1.9.5 测试场景好意思满条款
淌若 VUT的速率减极幼年于 5km/h或 Vimpact＞40km/h，C2CSCPO、CCRH场景中 TTC＜1.5s时，隔断本测试场景检修。
L.6.1.9.6 提神事项
检修竖立时，当 AEB系统使检修车辆开端速率裁减5km/h时，开释加快踏板。检修中不得有其他驾驶适度操作，举例适度聚散器或制动踏板等。
L.6.1.9.7 AEB 系统检修有用性判断方法
L.6.1.9.7.1 如企业未提交预估闭幕，则每个检修点只开展一次检修。
L.6.1.9.7.2 如企业提交预估闭幕，则 C-NCAP惩处中心依据预估闭幕及现场检修情况判定检修终末闭幕。
L.6.1.9.7.3 C-NCAP按底下的过程判断检修闭幕：
L.6.1.11.7.3.1 开展第一次检修，如第一次检修闭幕与预估闭幕之间无互异a，则以此检修闭幕为最终检修闭幕，如与预估闭幕之间有互异 b，则进行第二次检修；
注：a：无互异：检修闭幕与预估闭幕之间、检修闭幕之间速率互异≤5km/h 或报警时代要求与预估闭幕雷同，转向破裂场景下为是否发生碰撞一致。
b：有互异：检修闭幕与预估闭幕之间、检修闭幕之间速率互异＞5km/h 或报警时代要求与预估闭幕不同，转向破裂场景下为是否发生碰撞不一致。
L.6.1.11.7.3.2 开展第二次检修，如斯次检修闭幕与预估闭幕之间无互异，则取第二次检修持最终闭幕；如第二次检修闭幕与预估闭幕之间有互异但与第一次检修闭幕之间无互异，则取第一次和第二次检修闭幕的平均值为最终闭幕；不然，进行第三次检修。
L.6.1.11.7.3.3 开展第三次检修，如三次检修闭幕中有两项无互异，则取此两项闭幕平均值为最终闭幕；如三次检修闭幕皆有互异，则中止检修并在分析原因后从头检修。
L.6.1.11.7.3.4 单次检修最终闭幕与预估闭幕有互异计为单次无效，累计5次无效后将不再不绝使用预估闭幕，后续检修只进行单次检修。
L.6.1.9.7.4 检修有用性判定过程如图 L.12：
图片
图 L.12检修有用性判定过程
L.6.1.10 FCW制能源施加方法
制动特质弧线是用来细目达到某一车辆减慢度（广大驾驶员在搪塞日常进攻状态的典型车辆减慢度）时所需的制动踏板位移及踏板力。
L.6.1.10.1 界说
TBRAKE—— 制动踏板位移初次达到5mm的时刻。
T-6m/s2——纵向加快度初次小于-6m/s2的时刻。
T-4m/s2，T-4m/s2界说同 T-6m/s2。
L.6.1.10.2 制动特质弧线标定
开端依照本规程 L.5.3和 L.5.4中所述进行制动磨合和轮胎预处理，且在预处理好意思满后10min以内开端进行标定。
L.6.1.10.3 标定过程
L.6.1.10.3.1 对制动踏板进行全行程颠簸尔后开释。
L.6.1.10.3.2 将 VUT加快至 85km/h以上，自动挡遴荐 D挡，手动挡遴荐在 85km/h时转速不低于 1500RPM的最高挡位。
L.6.1.10.3.3 缩小加快踏板使车辆滑行，在（80±1.0）km/h时以（20±5）mm/s行程速率施加制动，直至车辆纵向加快度达到-7m/s2。针敌手动挡车辆，在发动机转速低于 1500RPM时踩下聚散器，车辆达到-7m/s2时检修好意思满。
L.6.1.10.3.4 进行 3次上述检修，每次检修时代间隔为 90s至 10min，淌若时代逾越 10min，需要从头进行制动磨合和轮胎预处理后，再不绝标定。
L.6.1.10.3.5 哄骗上头 3次重复检修的闭幕，在 T-2m/s2到 T-6m/s2界限内使用二阶弧线拟合和最小二乘法筹画出 T-4m/s2时的踏板行程，该行程为 D4。
L.6.1.10.3.6 哄骗上头 3次重复检修的闭幕，在 T-2m/s2到 T-6m/s2界限内使用二阶弧线拟合和最小二乘法筹画出 T-4m/s2时的制能源， 该制能源为 F4。
L.6.1.10.4 F4证据方法
L.6.1.10.4.1 将 VUT加快至 85km/h以上，自动挡遴荐 D挡，手动挡遴荐在 85km/h时转速不低于 1500RPM的最高挡位。
L.6.1.10.4.2 证据L.6.1.12.5中设施施加制能源，筹画TBRAKE＋1s到TBRAKE＋3s的平均加快度，淌若加快度超出了-4m/s2至-4.25m/s2界限，对制能源进行得当颐养，淌若一语气三次检修，制动加快度都餍足该界限要求，则证据该制能源为最终F4。证据检修时代间隔为 90s至 10min， 淌若逾越了 10min，需从头进行制动磨合和轮胎预处理。
L.6.1.10.5 制动特质弧线施加方法
L.6.1.10.5.1 FCW检修过程中，TFCW+1s时刻开释加快踏板。
L.6.1.10.5.2 在 TFCW+1.2s时刻，以 5×D4mm/s和 400mm/s之间的较小值当作制动踏板速率。
L.6.1.12.5.3在上述动作过程中，使用(20～100)Hz 的二阶带通滤波器对踏板力进行滤波并鸠合。
L.6.1.12.5.4 当以下任一条款先餍足时，切换为指标为F4 的制能源适度，该时刻记为Tswitch。
（1）制动踏板的行程达到L.6.1.12.3.5中界说的 D4。
（2）制动踏板的制能源达到L.6.1.12.3.6中界说的 F4。
L.6.1.12.5.5 制能源最迟应在 Tswitch+0.2s 前达到巩固，且保捏在（1±25%）×F4的界限内。时代，允许 AEB的介入而引起制能源超出该界限，但捏续时代应小于 200ms。
L.6.1.12.5.6 从 TFCW+1.4s直至检修好意思满的扫数这个词过程中，制能源平均值应在 F4±10N的界限内。
L.6.2 自动进攻制动系统（AEB）误触发测试
L.6.2.1 测试建立和指标物
L.6.2.1.1 测试建立
L.6.2.1.1.1 测试建立要餍足动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为 100Hz。STA、EBTA、PTA、GVT与 VUT之间使用 DGPS时代进行数据同步。
L.6.2.1.1.2 VUT、STA、EBTA、PTA和 GVT在检修过程中数据鸠合和记载建立的精度至少应餍足以下要求：
（1）VUT、GVT速率精度 0.1km/h；
（2）STA、EBTA、PTA速率精度 0.01km/h；
（3）横向和纵向位置精度 0.03m；
（4）航向角精度 0.1°；
（5）横摆角速率精度 0.1°/s；
（6）纵向加快度精度 0.1m/s2；
（7）VUT地点盘角速率精度1.0°/s。
L.6.2.1.2 数据滤波
L.6.2.1.2.1 位置和速率接纳原始数据，不进行滤波。
L.6.2.1.2.2 加快度接纳 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为 10Hz。L.6.2.1.2.3横摆角速率接纳 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为 10Hz。
L.6.2.1.3 指标物要求
L.6.2.1.3.1 扯后腿车辆及指标车辆，应为广大大量量坐褥的汽车，当作替代也不错接纳本规程规矩的 GVT。
L.6.2.1.3.2 踏板摩托车指标物STA，电动自行车指标物 EBTA、成东谈主指标物 PTA参照附录 K。
L.6.2.2 检修场面要求
L.6.2.2.1 检修路面要求干燥、名义无可见水分、平整、坚实，峰值附着所有大于 0.9。
L.6.2.2.2 检修车谈应有有余长度以餍足检修车速的需要；检修车谈应有高对比度的车谈边线，除非至极诠释，车谈边线应状态邃密，无糟塌、避讳等影响有联系统感应的弱势存在；车谈 边线的竖立应遵照 GB5768《谈路交通标志和标线》的要求。
L.6.2.3 车辆直行经过前哨静止的行东谈主
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图L.13车辆直行经过前哨静止的行东谈主测试场景透露图
在本测试场景下，VUT分别以 30km/h的速率沿直线行驶，一个静止的行东谈主指标被搁置在 VUT旅途右侧，其朝向与VUT行进地点雷同。在VUT经过行东谈主指标时，保证VUT车身最外缘（近行东谈主指标侧，不包括外后视镜）与行东谈主最外侧（近 VUT侧）之间的横向距离为0.5m。当 VUT最前缘与行东谈主指标的纵向距离为100m时检修开端，当VUT车身澈底经过行东谈主指标时，检修好意思满。
L.6.2.4 车辆直行经过对向静止二轮车
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图 L.14车辆直行经过对向静止的二轮车测试场景透露图
在本测试场景下，VUT分别以 30km/h的速率沿直线行驶，一个静止的二轮车指标被搁置在 VUT旅途左侧，其朝向与 VUT行进地点相背。在VUT经过二轮车指标时，保证 VUT车身最外缘（近二轮车指标侧，不包括外后视镜）与二轮车（包含驾驶员）最外缘（近VUT侧，不含后视镜）之间的横向距离为 0.5m。当 VUT最前缘与指标二轮车终末缘的纵向距离为 100m时检修开端，当VUT车身澈底经过二轮车指标时，检修好意思满。
L.6.2.5 车辆直行避开本车谈前哨静止车辆
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图 L.15车辆直行经过对向静止的二轮车测试场景透露图
在本测试场景下，VUT以40km/h的速率沿直线行驶，一个静止的车辆指标被搁置在VUT旅途上，偏置率为100%，其朝向与 VUT行进地点雷同。VUT在接近指标车时开端转向避开。当 VUT开端转向时，对指标车的 TTC≤4.2s。在换谈过程中，VUT的速率保捏 40km/h，当VUT与指标车的偏巧置率为0%时，对指标车的 TTC≤3.3s。当 VUT与指标车距离为 100m时开端检修，当 VUT车身澈底经过指标车时，检修好意思满。
L.6.2.6 车辆直行经过单侧规矩停放的车辆
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图 L.16车辆直行经过单侧规矩停放的车辆测试场景透露图
在本测试场景下，VUT以 20km/h的速率沿直线行驶，经过旅途一侧停放的三辆静止指标车辆，指标车之间的纵向距离为 1.0m。在 VUT经过静止指标车辆时，第一、二辆指标车最外缘（近 VUT侧，不含后视镜）与 VUT车身最外缘（近指标车侧，不含后视镜）之间的
横向距离为 0.8m，第三辆指标车最外缘（近 VUT侧，不含后视镜）与 VUT车身最外缘（近指标车侧，不含后视镜）之间的横向距离为 0.5m。当 VUT最前缘与第一辆指标车辆终末缘的纵向距离为 100m时检修开端，当VUT车身澈底经过三辆指标车时，检修好意思满。
L.6.2.7 车辆直行经过双侧规矩停放的车辆
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图 L.17车辆直行经过双侧规矩停放的车辆测试场景透露图
在本测试场景下，VUT以 20km/h的速率沿直线行驶，经过旅途两侧停放的四辆静止指标车辆，同侧指标车之间的纵向距离为2.0m。傍边两侧车辆在纵进取错位摆放，左侧第一辆指标车车头最外缘逾越右侧第二辆指标车车尾最外缘 1.0m。在 VUT经过静止指标车辆时， 傍边两侧第一辆指标车最外缘（近 VUT侧，不含后视镜）与 VUT车身最外缘（近指标车侧， 不含后视镜）之间的横向距离为 0.8m，傍边两侧第二辆指标车最外缘（近 VUT侧，不含后视镜）与 VUT车身最外缘（近指标车侧，不含后视镜）之间的横向距离为0.5m。当 VUT最前缘与右侧第一辆指标车辆终末缘的纵向距离为 100m时检修开端，当VUT车身澈底经过四辆指标车时，检修好意思满。
L.6.2.8 车辆转弯经过弯谈外侧行东谈主
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图 L.18车辆转弯经过弯谈外侧行东谈主测试场景透露图
在本测试场景下，VUT以 30km/h的速率向谈路外圆半径 30m的弯谈行驶，一个静止的行东谈主指标被搁置在车谈外缘和车谈中心线蔓延的交点上。VUT 在插足弯谈前制动减慢，使之在开端转弯时，车速≥22km/h，对静止行东谈主指标的 TTC≥1.6s。在弯谈中，VUT行驶在外侧车谈中间。之后，VUT不绝以≥22km/h的恒定速率在弯谈内转弯。当VUT与行东谈主指标的类似率变为 0%，TTC≤1.1s。当 VUT距离弯谈肇端处为 100m时检修开端，当VUT车身澈底经过行东谈主指标时，检修好意思满。
L.6.2.9 车辆直行前哨行东谈主横穿隔断
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图 L.19车辆直行前哨行东谈主横穿隔断测试场景透露图
在本测试场景下，VUT分别以 40km/h的速率测试，在车辆右侧 0.5处搁置护栏。行东谈主以 5km/h的速率以与车辆行驶地点垂直的地点搬动，在接近护栏时行东谈主罢手，行东谈主罢手后距离车辆车身最外缘（近行东谈主侧，不包括外后视镜）的距离为0.5m。行东谈主罢手时，VUT 对行东谈主的 TTC ≤ 1.0s。当 VUT距离行东谈主轨迹100m时检修开端，当 VUT车身澈底通过行东谈主指标时，检修好意思满。
L.6.2.10 车辆交叉路口左转遭受前哨静止车辆
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图 L.20车辆交叉路口左转遭受前哨静止车辆测试场景透露图
在本测试场景下，VUT以 30km/h的速率向交叉路口行驶，在 VUT开端左转向时刹车减慢至≥16km/h，与当面车辆指标的 TTC≤ 2.8s。VUT在十字街头左转过程中，速率裁减到≤10km/h，然后以匀速行驶。当 VUT与对向车辆的类似率变为 0%时，与对向车辆的 TTC≤1.7s。当 VUT距离指标车 100m时检修开端，当 VUT完成左转弯时，检修好意思满。
L.6.2.11 车辆直行遭受前哨右转车辆
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图 L.21车辆直行遭受前哨右转车辆测试场景透露图
在本测试场景下，VUT追随前哨VT，都以 40km/h的速率在直路上行驶。之后 VT在拐角处通过制动减慢至10km/h以在拐角处右转，VUT也通过制动减慢以与GVT保捏得当距离。当GVT开端向右转弯时，VUT的速率不小于 26km/h，与 GVT的 TTC≤4.7s。之后，VUT减慢至≥20km/h的速率，然后匀速行驶。当VUT与 GVT的类似率变为0%时，VUT对 GVT的TTC≤2.5s。
L.6.2.12 车辆弯谈行驶突出相邻车谈车辆
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图 L.22车辆直行遭受前哨右转车辆测试场景透露图
此场景下，VUT在左侧车谈以 25km/h的速率向外缘半径为30m的弯谈行驶，在过弯过程中沿车谈中央行驶，并突出右侧车谈静止的指标车。当 VUT距离弯谈肇端处为50m时检修开端，当 VUT车身澈底经过邻车谈指标车辆时，检修好意思满。
L.6.2.13 AEB误作用检修场景转头
AEB误作用测试场景转头如下表L.9所示。
表 L.9AEB误作用测试场景
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L.6.2.14 检修要求
L.6.2.14.1 档位遴荐及车辆适度
自动挡测试车辆遴荐 D挡，手动挡测试车辆将变速器挂至在检修速率下发动机转速至少达到 1500RPM的最高挡位。在必要时不错通过轻细动掸地点盘来保捏VUT沿筹画旅途行驶。
L.6.2.14.2 检修精度
将 VUT加快至所需的检修车速。VUT要在 T0 至检修好意思满时代界限内餍足以下条款：
（1）VUT的速率（GPS速率）：测试车速±1km/h；
（2）GVT/车辆指标的速率（GPS速率）：测试车速±1.0km/h；
（3）侧向偏移量：0±0.1m；
（4）横摆角速率：0±1.0°/s；
（5）地点盘转角速率：0±15.0°/s；
（6）PTA稳态下的速率：6.5±0.2km/h。
L.6.14.3 单次检修好意思满条款
以下条款之一发生时，检修好意思满：
（1）AEB功能激活。
（2）FCW功能激活。
（3）VUT车身澈底通过指标车辆、PTA或 STA。
L.6.3 车谈补助系统（LSS）测试
L.6.3.1 横向旅途舛错
如下图 L.13所示，横向旅途舛错为VUT车头中线和预定阶梯（两线平行）的距离，即VUT横向旅途舛错为VUT横向旅途偏移量。
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图L.23横向偏移量透露图
L.6.3.2 测试建立
L.6.3.2.1 测试建立要餍足动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为 100Hz。
L.6.3.2.2 VUT在检修过程中数据鸠合和记载建立的精度至少应餍足以下要求：
（1）VUT速率精度 0.1km/h；
（2）VUT横向和纵向位置精度 0.03m；
（3）VUT航向角精度 0.1°；
（4）VUT横摆角速率精度 0.1°/s；
（5）VUT纵向加快度精度 0.1m/s2；
（6）VUT地点盘角速率精度 1.0°/s；
L.6.3.2.3 数据滤波
（1）位置和速率接纳原始数据，不进行滤波；
（2）加快度接纳 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz；
（3）横摆角速率接纳 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz。
L.6.3.2.4 指标车辆要求
对 ELK测试场景下指标车辆要求，详见L.6.1.3。
L.6.3.3 检修场面要求
L.6.3.3.1 检修路面要求干燥、名义无可见水分、平整、坚实，峰值附着所有大于 0.9。
L.6.3.3.2 在距测试车谈中心两侧 3.0m的横向距离内瞻望距离 VUT前哨 30m的纵向距离内，测试谈路名义不得包含不功令性（过失、井盖）物体。
L.6.3.3.3 检修车谈应有有余长度以餍足检修车速的需要；检修车谈应有高对比度的车谈边线，除非至极诠释，车谈边线应状态邃密，无糟塌、避讳等影响车谈保捏辅助系统感应的弱势存在；车谈边线的竖立应稳当 GB5768《谈路交通标志和标线》的要求，单条检修车谈宽度为3.75m（车谈线中心距离），车谈线宽 0.15m，虚线线段及间隔长分别为 6m和 9m，除至极诠释，车谈边线应为白色或黄色。
L.6.3.3.4 VUT偏离地点另一侧车谈线为实车谈线或虚车谈线，且稳当GB5768《谈路交通标志和标线》的要求。
L.6.3.4 LKA系统性能测试场景
L.6.3.4.1 直流露虚线偏离测试
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图 L.24左侧偏离虚线测试场景透露图
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图 L.25 右侧偏离虚线测试场景透露图
在 LKA虚线测试场景下，VUT将以 0.3m/s、0.5m/s的横向偏离速率，哥要撸分别傍边两侧偏离虚线进行测试，如图 L.24、图 L.25所示。
L.6.3.4.2 实线偏离测试
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图 L.26左侧偏离实线测试场景透露图
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图 L.27右侧偏离偏离实线测试场景透露图
在 LKA实线测试下，VUT将以 0.3m/s、0.5m/s的横向偏离速率，分别傍边两侧偏离实线进行测试，如图 L.26、图 L.27所示。
LKA检修旅途按照表L.10中的参数进行设定：
表 L.10LKA测试旅途参数
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图 L.28VUT旅途界说
其中：（1）d=d1+d2+1/2*WVUT（测试车辆车宽）；
（2）d1为弧线部分车辆行驶横向位移；
（3）d2为车辆巩固切出车谈部分在本车谈众人驶横向位移；
（4）
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为 VUT的横摆角度；
（5）R为车辆行驶轨迹半径。
L.6.3.5 ELK系统性能测试场景
L.6.3.5.1 车辆超车测试
GVT在 VUT左侧相邻的车谈上以直流露径与VUT同向行驶。指标车的直流露径距离中颤抖线到汇注VUT车谈象征的内侧1.8米。在ELK系统不责任时，指标车辆前缘与VUT的撞击点位于 VUT的后轴。ELK车辆超车测试场景中，VUT以 0.6m/s、的横向偏离速率向左侧偏离。VUT分别进行有相识和无相识的变谈的测试。VUT有相识变谈测试时，需在 Tsteer前至少1s打转向灯。VUT以 70km/h，GVT以 80km/h的速率行驶，如图 L.29所示。
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图 L.29ELK车辆超车测试场景透露图
ELK检修中，VUT的检修旅途参数如下表 L.11所示：
表 L.11ELK测试旅途参数表
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L.6.3.6 ELK/LKA测试开释点证据
车辆制造商应提供信息形容何时需要好意思满对车辆旅途和速率的适度，以幸免 ELK/ LKA系统干扰每次测试的旅途和/或速率适度。不然，关于每个横向速率测试点，应先进行两次校准检修以细目ELK/LKA何时激活。通过比拟两次校准检修的 VUT地点盘扭矩、车辆速率或横摆角速率（yawrate）等参数来细目 ELK/LKA功能起作用时刻。
检修 1：关闭 ELK/LKA功能，按照测试旅途检修并测量适度参数。检修 2：翻开 ELK/LKA功能，按照测试旅途检修并测量适度参数。
在检修过程当中，转向适度的开释点应发生在测试旅途上，且在ELK/LKA功能起作用时刻之前纵向距离不小于 5m。
L.6.3.7 ELK/LKA测试场景转头
ELK/LKA测试场景转头见表 L.12。
表 L.12ELK/LKA测试场景转头
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L.6.3.8 检修要求
L.6.3.8.1 挡位遴荐及车辆适度
自动挡测试车辆遴荐 D挡，手动挡测试车辆将变速器挂至在检修速率下发动机转速至少达到 1500RPM的最高挡位。在必要时不错通过轻细动掸地点盘来保捏 VUT沿筹画旅途行驶。进行 ELK测试时，需关闭 LKA系统。
L.6.3.8.2 检修精度
将 VUT/GVT加快至所需的检修车速。VUT/GVT要在 T0至 TLKA时代界限内餍足以下条款：
（1）VUT/GVT 的速率（GPS速率）：±1km/h；
（2）VUT/GVT的侧向偏移量：±0.05m；
（3）VUT横摆角速率：±1.0°/s；
（4）VUT地点盘转角速率：±15.0°/s；
（5）稳态 VUT横向偏离速率：± 0.05m/s；
L.6.3.8.3 检修好意思满条款
L.6.3.8.3.1 单次检修好意思满条款
下列情况之一发生 2s后，则 ELK/LKA单次检修好意思满:
（1）ELK/LKA系统未能将 VUT保捏在允许的车谈偏离距离内；
（2）ELK/LKA系统进行侵犯，使 VUT保捏在允许的车谈偏离距离内，此过程VUT会产生最大的横向位移，随后该位移减小，使 VUT复返车谈内。
下列情况之一发生时，ELK 测试好意思满：
（1）ELK系统进行侵犯，使 VUT与指标车辆未发生碰撞。
（2）当发生以下情况之一时，合计 ELK系统未能或未充分侵犯，会导致 VUT与指标车辆发生碰撞，并好意思满检修：
①VUT和指标车辆之间横向距离小于 0.3m。
②企业预测无ELK功能。
L.6.3.8.3.2 ELK/LKA 检修场景好意思满条款
在单一检修场景中，若较低偏离速率场景不得分则高偏离速率场景隔断测试。
L.6.4 驾驶员监控（DMS）测试
L.6.4.1 检修建立
L.6.4.1.1 测试建立要餍足动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为100Hz。
L.6.4.1.2 VUT在检修过程中数据鸠合和记载建立的精度应至少餍足速率精度 0.1km/h。
L.6.4.1.3 驾驶员眼睑疏漏的测量器具精度应不小于0.01mm。
L.6.4.1.4 眼动仪：录像头像素：200MP，采样率：60Hz，跟踪精度：±0.5°。
L.6.4.1.5 麦克风的频率：20-20000Hz。
L.6.4.1.6 测试用墨镜应餍足 GB10810.3要求，且为非红外光阻，透光率＜10%。
L.6.4.2 检修场面要求
L.6.6.2.1检修路面为长直线，要求干燥，名义无可见水分、平整、坚实。
L.6.4.3 驾驶员疲倦监测（DFM）测试场景
驾驶员记载身高、眼睑疏漏等参数后坐在驾驶位，颐养检修车辆座椅，启动车辆至DMS系统的最低运行速率，完成驾驶员疲倦测试，记载系统是否在规矩时代内报警，场景开展 2名驾驶员测试。测试场景如下：
表 L.13DFM驾驶员疲倦场景
图片
L.6.4.4 驾驶员分神监测（DAM）测试场景
驾驶员记载身高、眼睑疏漏等参数后坐在驾驶位，颐养检修车辆座椅，启动车辆至DMS系统的最低运行速率，完成驾驶员分神测试，记载系统是否在规矩时代内报警，场景开展 2名驾驶员测。测试场景如下：
表 L.14DAM驾驶员分神场景
图片
L.6.4.5 检修要求
L.6.4.5.1 驾驶员要求
驾驶员有C1驾驶证，其身高、眼睑疏漏等特征分属于如下表格中不同组合（可交叉组合）：
表 L.15驾驶员特征
图片
注：眼睑疏漏为驾驶员融会且保捏正常驾驶目视前哨时，测量眼睛垂直地点最大值的数值。
L.6.4.5.2 测试建立安装要求
（1）眼动仪：在前挡风玻璃下的中控平台上安装 3个录像头，跟踪驾驶员在当然驾驶状态下的左后视镜到右后视镜的视角界限内眼动数据（具体安装位置证据车型颐养）。安装位置保证驾驶员面部位于录像头平面的视线界限内，眼动仪记载的扫视点和真确扫视点相符，录像机校准后不行搬动位置。
（2）麦克风：安装位置稳当 GB/T18697的安装要求，即垂直坐标为驾驶员座椅名义与靠背名义的交线垂直进取（0.70±0.05）m，水平坐标为座位中心面向右（0.20±0.02）m处，（右舵车则水平向左）。
L.6.4.5.3 检修车辆要求
检修车辆若为可颐养座椅，应颐养至水柔软垂直的中间位置，若靠背可调，应尽可能使其处于垂直位置。检修车辆在单次行程中（泊车、车门开启即看作念新行程），应大于系统最低运行速率行驶至少5min 后再开端测试，若车辆有学习阶段，行驶时长应大于学习阶段时长。测试过程中应保证平直式监测系统的传感器不被障翳。驾驶员应保捏正常驾驶扫视前哨5s后再闭眼或看向分神区域。
L.6.4.5.4 检修好意思满条款
L.6.4.5.4.1 单次检修好意思满条款
以下条款发生时，检修好意思满：
（1）驾驶员开端分神或疲倦动作后，若系统在 2-4s内发出报警，检修好意思满；
（2）若完成动作后1s不发出报警，检修好意思满。
L.6.4.5.4.2 测试场景好意思满条款
任一驾驶员的疲倦或分神场景测试欠亨过，则隔断相应检修。
L.6.5 可选审核神色 TSR、LDW、ISLS、BSD、DOW、RCTA测试场景及评价方法
L.6.5.1 交通讯号识别（TSR）测试
L.6.5.1.1 检修建立
L.6.5.1.1.1 测试建立要餍足动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为100Hz。
L.6.5.1.1.2VUT在检修过程中数据鸠合和记载建立的精度至少应餍足以下要求：
（1）VUT速率精度 0.1km/h；
（2）VUT横向和纵向位置精度 0.03m；
（3）VUT横摆角速率精度 0.1°/s；
（4）VUT纵向加快度精度 0.1m/s2；
（5）VUT地点盘角速率精度 1.0°/s；
L.6.5.1.1.2谈路交通讯号灯
测试用谈路交通讯号灯选用圆形筒灯，稳当GB14886-2016《谈路交通讯号灯竖立与安装法式》的工夫要求，可具备C-V2X网联通讯才调。
L.6.5.1.2 检修场面要求
L.6.5.1.2.1 检修路面要求干燥、名义无可见水分、平整、坚实。
L.6.5.1.2.2 检修路面至少有两车谈，车谈间有车谈标线，检修路面要求压实况且无可能形成传感器很是责任的不功令物（如大的倾角、过失、井盖或是具有反射才调的螺栓等）。
L.6.5.1.2.3检修谈路要求有车谈标线，以差异 TSR场景中各车谈对应的交通讯号灯疏导，车谈标线应稳当应稳当 GB5768《谈路交通标志和标线》的要求。
L.6.5.1.3 闯红灯预警测试场景
谈路交通讯号灯恒久置为红色，VUT 按照筹画行驶旅途沿车谈中心线行驶，分别在直行谈以 40km/h，50km/h和 60km/h，右转谈以 20km/h的速率测试TSR功能，如图L.30所示。
图片
图 L.30闯红灯预警测试场景透露图
L.6.5.1.4 TSR测试场景转头
TSR测试场景的转头见表。
表 L.16TSR测试场景
图片
L.6.5.1.5 检修要求
L.6.5.1.5.1 挡位遴荐及车辆适度
自动挡测试车辆遴荐 D挡，手动挡测试车辆将变速器挂至在检修速率下发动机转速至少达到 1500RPM的最高挡位。在必要时不错通过轻细动掸地点盘来保捏VUT沿筹画旅途行驶。
L.6.5.1.5.2检修精度
将 VUT加快至所需的检修车速。检修要餍足以下条款：
（1）VVUT（GPS速率）：测试车速±1.0km/h；
（2）侧向偏移量：0±0.1m；
（3）横摆角速率：0±1.0 °/s；
（4）地点盘转角速率：0±15.0°/s。
L.6.5.1.5.3 单次检修好意思满条款
以下条款发生时，检修好意思满：
（1）VUT发出有关预警信息；
（2）VUT按照既定轨迹，越过车谈罢手线 4m。L.6.5.1.5.4测试场景好意思满条款
VUT在直行车谈越过罢手线时TSR功能均未产生预警，或VUT在右转时产生误报预警，隔断本测试场景检修。
L.6.5.2 车谈偏离预警（LDW）测试
L.6.5.2.1 横向旅途舛错
如下图 L.35所示，横向旅途舛错为VUT车头中线和预定阶梯（两线平行）的距离，即VUT横向旅途舛错为VUT横向旅途偏移量。
图片
图 L.31横向偏移量透露图
L.6.5.2.2 测试建立
L.6.5.2.2.1 测试建立要餍足动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为100Hz。
L.6.5.2.2.2VUT在检修过程中数据鸠合和记载建立的精度至少应餍足以下要求：
（1）VUT速率精度 0.1km/h；
（2）VUT横向和纵向位置精度 0.03m；
（3）VUT航向角精度 0.1°；
（4）VUT横摆角速率精度 0.1°/s；
（5）VUT纵向加快度精度 0.1m/s2；
（6）VUT地点盘角速率精度 1.0°/s；L.6.5.2.2.3数据滤波
（1）位置和速率接纳原始数据，不进行滤波；
（2）加快度接纳 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz；
（3）横摆角速率接纳 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz。
L.6.5.2.3 检修场面要求
L.6.5.2.3.1 检修路面要求干燥、名义无可见水分、平整、坚实。
L.6.5.2.3.2 在距测试车谈中心两侧3.0m的横向距离内瞻望距离VUT前哨30m的纵向距离内，测试谈路名义不得包含不功令性（过失、井盖）物体。
L.6.5.2.3.3 光照强度不小于 2000lux，除由于检修建立所形成的影响，在扫数这个词区域内不应有昭彰的暗影区域。检修不在野向或背离阳光直射的方进取进行。
L.6.5.2.3.4 检修车谈应有有余长度以餍足检修车速的需要；检修车谈应有高对比度的车谈边线，除非至极诠释，车谈边线应状态邃密，无糟塌、避讳等影响车谈保捏辅助系统感应的弱势存在；车谈边线的竖立应稳当GB5768《谈路交通标志和标线》的要求，单条检修车谈宽度为 3.75m（车谈线中心距离），车谈线宽0.15m，虚线线段及间隔长分别为 6m和 9m，除至极诠释，车谈边线应为白色或黄色。
L.6.5.2.3.5 VUT偏离地点另一侧车谈线为实车谈线或虚车谈线，且稳当GB5768《谈路交通标志和标线》的要求。
L.6.5.2.4 LDW 直线谈路测试场景
在 LDW直谈测试中，VUT行驶车速为80km/h，并以 0.6m/s、0.7m/s的横向偏离速率分别左、右两侧偏离实线进行测试，如图 L.32、图L.33所示。
图片
图 L.32左侧偏离实线测试场景透露图
图片
图 L.33右侧偏离偏离实线测试场景透露图
LDW直线谈路测试旅途按照表L.17中的参数进行设定：
表 L.17LDW直线谈路测试旅途参数
图片
L.6.5.2.5 LDW弯谈测试场景
VUT的行驶谈路为一段直谈衔接半径为 500m的弯谈。VUT以 80km/h的速率行驶，当VUT 的最前缘到达直谈和弯谈的衔接位置时，VUT 开端转向，转向地点与谈路转弯地点雷同。VUT分别以 0.6m/s、0.7m/s的横向速率进行测试，如图 L.34所示。
图片
图 L.34车辆偏离实弯谈线测试场景透露图
LDW弯谈测试旅途按照表L.17中的参数进行设定：
L.6.5.2.6 LDW测试场景转头
LDW测试场景转头见表L.18。
表 L.18LDW测试场景
车谈线类型
偏离地点
测试车速（km/h）
偏离速率（m/s）
直谈实线
左侧
80
0.6
0.7
右侧
80
0.6
0.7
弯谈实线
左侧
80
0.6
0.7
右侧
80
0.6
0.7
L.6.5.2.7 检修要求
L.6.5.2.7.1 车辆适度及竖立
自动挡测试车辆遴荐 D挡，手动挡测试车辆将变速器挂至在检修速率下发动机转速至少达到 1500RPM的最高挡位。在必要时不错通过轻细动掸地点盘来保捏VUT沿筹画旅途行驶。
L.6.5.2.7.2 检修精度
将 VUT加快至所需的检修车速。检修要在T0至 TLDW时代界限内餍足以下条款：
（1）测试速率（GPS速率）精度：±1.0km/h；
（2）横向距离精度：±0.1m
（3）纵向距离精度：±0.1m
（4）侧向偏移量：±0.1m。
L.6.5.2.7.3检修好意思满条款
L.6.5.2.7.3.1单次检修好意思满条款
检修过程中 LDW系统会进行报警，则在建立接纳到此报警后 2s检修好意思满。若系统莫得进行报警，则在偏移侧前轮外旯旮逾越车谈线外侧 0.3m后不错好意思满。
L.6.5.2.7.3.2 检修场景好意思满条款
当率性一个场景的率性速率点检修的闭幕被判定欠亨事后，则为系统功能分歧格，罢手检修。
L.6.5.3 智能限速系统（ISLS）测试
L.6.5.3.1 横向旅途舛错
如下图 L.35所示，横向旅途舛错为VUT车头中线和预定阶梯（两线平行）的距离，即VUT横向旅途舛错为VUT横向旅途偏移量。
图片
图 L.35横向偏移量透露图
L.6.5.3.2 测试建立
L.6.5.3.2.1 测试建立要餍足动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为100Hz。
L.6.5.3.2.2VUT在检修过程中数据鸠合和记载建立的精度至少应餍足以下要求：
（1）VUT速率精度 0.1km/h；
（2）VUT横向和纵向位置精度 0.03m；
（3）VUT航向角精度 0.1°；
（4）VUT横摆角速率精度 0.1°/s；
（5）VUT纵向加快度精度 0.1m/s2；
（6）VUT地点盘角速率精度 1.0°/s；
L.6.5.3.2.3数据滤波
（1）位置和速率接纳原始数据，不进行滤波；
（2）加快度接纳 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz；
（3）横摆角速率接纳 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz。
L.6.5.3.2.4 智能限速系统检修（ISLS）所用标志牌需稳当 GB-5768《谈路交通标志和标线》与 GB51038–2015《城市谈路交通标志和标线竖立法式》的有关要求。
L.6.5.3.3 检修场面要求
L.6.5.3.3.1 检修路面要求干燥、名义无可见水分、平整、坚实，峰值附着所有大于0.9。
L.6.5.3.3.2 检修车谈应有高对比度的车谈边线，除非至极诠释，车谈边线应状态邃密，无糟塌、避讳等影响有联系统感应的弱势存在；车谈边线的竖立应遵照GB5768《谈路交通标志和标线》的要求。
L.6.5.3.4 智能限速骄矜 ISLD测试场景
图片
图 L.36ISLD测试场景透露图
测试谈路为至少包含一条车谈的长直谈，并于该路段谈路一侧竖立限速标志牌（40km/h，80km/h），如图 L.36所示。测试车辆在车谈中央沿直线行驶，遴荐车谈时应餍足车辆纵向中心线与谈路一侧标志牌立柱的横向距离在≤5m。检修开端时，车辆以低于截止速率（5±1）km/h的车速行驶；车辆尾部平面距离限速标志牌至少100m时检修开端，车辆尾部平面越过限速标志牌时检修好意思满。
L.6.5.3.5 智能限速教唆 ISLI测试场景
图片
图 L.37ISLI测试场景透露图
测试谈路为至少包含一条车谈的长直谈，并于该路段谈路一侧竖立限速标志牌（40km/h，80km/h），如图 L.37所示。测试车辆在车谈中央沿直线行驶，遴荐车谈时应餍足车辆纵向中心线与谈路一侧标志牌立柱的横向距离在≤5m。检修开端时，车辆以高于截止速率（10±1）km/h的车速行驶；车辆尾部平面距离限速标志牌至少100m时检修开端，车辆尾部平面越过 限速标志牌时检修好意思满。
L.6.5.3.6 智能限速系统 ISLS测试场景转头智能限速系统ISLS测试场景转头。
表 L.19ISLS测试场景
智能限速系统 ISLS测试场景
测试类型
限速标志速率（km/h）
测试车速（km/h）
限速识别 ISLD
40
35
80
75
超速报警 ISLI
40
50
80
90
L.6.5.3.7 检修要求
L.6.5.3.7.1 车辆适度及竖立
ISLS测试时系统功能中驾驶员自界说选项，将超速报警阈值竖立为0km/h。自动挡测试车辆遴荐 D挡，手动挡测试车辆将变速器挂至在检修速率下发动机转速至少达到1500RPM的最高挡位。在必要时不错通过轻细动掸地点盘来保捏VUT沿筹画旅途行驶。
L.6.5.3.7.2 检修精度
将 VUT加快至所需的检修车速。检修要在T0至 TISLS时代界限内餍足以下条款：
（1）测试速率（GPS速率）精度：±1.0km/h；
（2）横向距离精度：±0.1m
（3）纵向距离精度：±0.1m
（4）侧向偏移量：±0.1m。
L.6.5.3.7.3 检修好意思满条款
L.6.5.3.7.3.1 单次检修好意思满条款：
（1）ISLD 骄矜限速标志信息
（2）ISLI发出超速报警信息；
（3）指标车按照既定阶梯行驶收场。
L.6.5.3.7.3.2 检修场景好意思满条款
当率性一个场景的率性速率点检修的闭幕被判定欠亨事后，则为系统功能分歧格，罢手检修。
L.6.5.4 盲区监测系统（BSD）测试
L.6.5.4.1 测试建立
L.6.5.4.1.1 测试建立要餍足动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为100Hz。
L.6.5.4.1.2VUT在检修过程中数据鸠合和记载建立的精度至少应餍足以下要求：
（1）VUT速率精度 0.1km/h；
（2）VUT横向和纵向位置精度 0.03m；
（3）VUT航向角精度 0.1°；
（4）VUT横摆角速率精度 0.1°/s；
（5）VUT纵向加快度精度 0.1m/s2；
（6）VUT地点盘角速率精度 1.0°/s；L.6.5.4.1.3数据滤波
（1）位置和速率接纳原始数据，不进行滤波；
（2）加快度接纳 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz；
（3）横摆角速率接纳 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为 10Hz。L.6.5.4.1.4指标物要求
L.6.5.4.1.4.1 检修车辆指标物，应为广大大量量坐褥的汽车，轴距应餍足2.0m～2.5m的界限；当作替代，也不错接纳本规程规矩的 GVT。
L.6.5.4.1.4.2 检修二轮车指标物，应为广大大量量坐褥的踏板式摩托车；当作替代，不错使用本规程中规矩的 STA。
L.6.5.4.2 检修场面要求
L.6.5.4.2.1 检修路面要求干燥、名义无可见水分、平整、坚实，峰值附着所有大于0.9。
L.6.5.4.2.2检修车谈应有有余长度以餍足检修车速的需要；检修车谈应有高对比度的车谈边线，除非至极诠释，车谈边线应状态邃密，无糟塌、避讳等影响有联系统感应的弱势存在；车谈边线的竖立应遵照 GB5768《谈路交通标志和标线》的要求。
L.6.5.4.3 车辆盲区界限界说
盲区监视界限（DetectionCoverageArea）：车辆盲区监视界限见图L.38。图 L.38中的画线是为了诠释盲区监视告诫要求。右侧、左侧和后部等形容参考了检修车辆的行驶地点。给出的扫数尺寸均相对检修车辆而言：
线 A平行于检修车辆后缘，并位于检修车辆后缘后部30.0m处。线B平行于检修车辆后缘，并位于检修车辆后缘后部 3.0m处。线 C平行于检修车辆前缘，并位于第九十五百分位眼椭圆的中心。线D为检修车辆前缘的双向延长线。
线 E平行于检修车辆的中心线，并位于检修车辆车身（不包括外后视镜）左侧的最外缘。线 F平行于检修车辆的中心线，并位于检修车辆车身左侧最外缘的左边，与左侧最外缘相距 0.5m。
线 G平行于检修车辆的中心线，并位于检修车辆车身左侧最外缘的左边，与左侧最外缘相距 3.0m。
线H平行于检修车辆的中心线，并位于检修车辆车身左侧最外缘的左边，与左侧最外缘相距 6.0m。
线J平行于检修车辆的中心线，并位于检修车辆车身（不包括外后视镜）右侧的最外缘。线 K平行于检修车辆的中心线，并位于检修车辆车身右侧最外缘的右边，与右侧最外缘相距 0.5m。
线 L平行于检修车辆的中心线，并位于检修车辆车身右侧最外缘的右边，与右侧最外缘相距 3.0m。
线M平行于检修车辆的中心线，并位于检修车辆车身右侧最外缘的右边，与右侧最外缘相距 6.0m。
线 N为检修车辆后缘的双向延长线。
线 O平行于检修车辆后缘，并位于检修车辆后缘后部10.0m处。
图片
图 L.38盲区界说透露图
注：1-检修车辆；
2-第九十五百分位眼椭圆的中心，应稳当 GB/T36606-2018的要求，N1类车辆参考；
3-FCGB 围成的区域为直线工况下的车辆左侧盲区监视界限；
4-KCLB 围成的区域为直线工况下的车辆右侧盲区监视界限。
L.6.5.4.4 盲区监测车对车BSDC2C系统性能测试场景
L.6.5.4.4.1 直线谈路指标车突出检修车辆测试场景
图片
图 L.39指标车辆突出检修车辆测试场景透露图
检修车辆以 50km/h匀速直线行驶，指标车辆在相邻车谈匀速直线行驶并保捏与检修车辆的横向距离为 1.5m，指标车辆以 60km/h的速率匀速行驶并突出检修车辆，如图L39所示。当两车达到纵向距离为 33m时，检修开端；当指标车辆的前缘突出检修车辆图L.38所示C线3m时，检修好意思满。测试完成后应由检修车辆另一侧重复进行该检修。
L.6.5.4.4.2 直线谈路指标车辆并谈检修车辆场景测试
图片
图 L.40指标车辆并谈测试场景透露图
检修车辆以 50km/h匀速直线行驶，指标车辆以 50km/h匀速行驶并保捏与检修车辆的横向距离为6米。当指标车辆越过图 L.38所示 B线，澈底在C线之后时，以0.5m/s的侧向速率分别从检修车辆侧后方进行变谈，直至两车的横向距离为1.5m。变谈完成后，确保指标车辆仍然越过B线况且澈底在 C线之后，指标车辆至少保捏直线行驶 300ms，然后变谈复返当先车谈线，检修好意思满。测试完成后应由检修车辆另一侧重复进行该检修。
L.6.5.4.5 盲区监测车对二轮车BSDC2TW系统性能测试场景
L.6.5.4.5.1 直线谈路二轮车突出检修车辆测试场景
图片
图 L.41直流露二轮车突出检修车测试场景透露图
检修车辆和踏板式摩托车均在设定的直流露上行驶，测试车辆以30km/h速率匀速直线行驶，行驶过程中应保捏踏板式摩托车指标物车身的最外缘（含后视镜）与检修车辆中心线之间的距离为 2.0m~3.5m， 踏板式摩托车以 40km/h速率由侧后方驶入测试车辆盲区并突出检修车辆。测试完成后应由检修车辆另一侧重复进行该检修。
L.6.5.4.5.2 直线谈路二轮车并谈检修车辆测试场景
图片
图 L.42直流露二轮车突出检修车测试场景透露图
检修车辆以 25km/h的速率匀速直线行驶，二轮车以25km/h匀速行驶，行驶过程中应保捏二轮车车身的最外缘（近测试车侧，不含后视镜）与检修车辆中心线之间的横向距离为7.5m。当二轮车越过图 L.38中的 B线，且澈底在 C线之后时，以（0.5±0.25）m/s的侧向速率从测试车辆侧后方进行变谈，直至二轮车车身的最外缘（近测试车侧，不含后视镜）与检修车辆 中心线之间的横向距离为 2.5m。测试完成后应由测试车辆另一侧重复进行该检修。
L.6.5.4.6 盲区监测系统（BSD）测试场景转头盲区监测系统（BSD）测试场景见表 L.20。
表 L.20盲区监测系统（BSD）测试场景场景
测试车辆速率（km/h）
指标物类型
指标物速率（km/h）
指标物动作
50
车辆
60
超车
50
50
变谈
30
踏板式摩托车
40
超车
25
25
变谈
L.6.5.4.7 检修要求
L.6.5.4.7.1 挡位遴荐及车辆适度
自动挡测试车辆遴荐 D挡，手动挡测试车辆将变速器挂至在检修速率下发动机转速至少达到 1500RPM的最高挡位。在必要时不错通过轻细动掸地点盘来保捏VUT沿筹画旅途行驶。
L.6.5.4.4.3 检修精度
将VUT/VT/STA 加快至所需的检修车速。检修要在 T0至 Tbsd时代界限内餍足以下条款：
（1）测试速率（GPS速率）精度：±2.0km/h；
（2）横向距离精度：±0.2m；
（3）纵向距离精度：±0.2m；
（4）偏离速率精度：±0.25m/s。L.6.5.4.4.4 BSD检修好意思满条款L.6.5.4.4.4.1单次检修好意思满条款
（1）BSD系统发出警报；
（2）指标车辆/指标二轮车按照既定阶梯行驶收场。
L.6.5.4.4.4.2检修场景好意思满条款
当某场景单次检修的闭幕被判定为欠亨过，则系统功能分歧格，罢手后续检修。
L.6.5.5 车辆开门预警（DOW）测试
L.6.5.5.1 测试建立
L.6.5.5.1.1 测试建立要餍足动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为100Hz。VT、EBTA、STA与 VUT之间使用 DGPS时代进行数据同步。
L.6.5.5.1.2 VUT、VT、EBTA、STA 在检修过程中数据鸠合和记载建立的精度至少应餍足以下要求：
（1）横向和纵向位置精度0.03m；
（2）横摆角速率精度 0.1°/s；
（3）纵向加快度精度 0.1m/s2；
（4）地点盘角速率 1.0°/s；
（5）PTC、EBTA、STA速率精度 0.1km/h；L.6.5.5.1.3数据滤波
（1）位置和速率接纳原始数据，不进行滤波；
（2）加快度接纳 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz；
（3）横摆角速率接纳 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为 10Hz。L.6.5.5.1.4指标物要求
L.6.5.5.1.4.1 VT及扯后腿车辆，广大大量量坐褥的 M1类车辆；当作替代，也不错接纳本规程规矩的 GVT。
L.6.5.5.1.4.2 踏板摩托车指标物 STA，电动自行车指标物 EBTA参照 L.6.3.3。
L.6.5.5.2 检修场面要求
L.6.5.5.2.1 检修路面要求干燥、名义无可见水分、平整、坚实，峰值附着所有大于 0.9。
L.6.5.5.2.2 检修车谈应有高对比度的车谈边线，除非至极诠释，车谈边线应状态邃密，无糟塌、避讳等影响有联系统感应的弱势存在；车谈边线的竖立应遵照GB5768《谈路交通标志和标线》的要求。
L.6.5.5.3 报警参考线
报警参考线界限见图 L.43。图 L.43中的画线是为了诠释开门提醒告诫要求。右侧、左侧和后部等形容参考了检修车辆的行驶地点。给出的扫数尺寸均相对检修车辆而言：
线 A平行于检修车辆前缘，并位于车辆傍边外后视镜终结尾处；
线 B平行于检修车辆的中心线，并位于检修车辆车身左侧最外缘的左边，与左侧最外缘（不包括外后视镜）相距 1.5m；
线 C平行于检修车辆的中心线，并位于检修车辆车身（不包括外后视镜）左侧的最外缘；线 D 平行于检修车辆的中心线，并位于检修车辆车身（不包括外后视镜）右侧的最外缘；线 E平行于检修车辆的中心线，并位于检修车辆车身右侧最外缘的右边，与右侧最外缘（不包括外后视镜）相距 1.5m。
图片
标引序号诠释：
1检修车辆；
图 L.43报警参考线透露图
L.6.5.5.4 指标车辆直线突出检修车辆测试场景
图片
图 L.44指标车辆直线突出检修车辆测试场景透露图
指标车辆行驶速率为30km/h，平行于检修车辆轴线地点沿直线突出静止检修车辆。VUT和扯后腿车中心轴线平行且最外缘（不包括反光镜）平皆，最外缘与指标车辆最外沿横向距离1±0.2m，VUT和扯后腿车纵向距离为1±0.2m。碰撞参考点为所开车门的终结尾。检修车辆驾驶员位车门开启且车门与车身夹角尽量最小并保捏静止时，检修开端。指标突出检修车辆A线 3±0.5m 时，检修好意思满。
L.6.5.5.5 指标电动自行车直线突出检修车辆测试场景
图片
图 L.45指标电动自行车直线突出检修车辆测试场景透露图
指标电动自行车行驶速率为 15km/h，平行于检修车辆轴线地点沿直线突出静止检修车辆。VUT和扯后腿车中心轴线平行且最外缘（不包括反光镜）平皆，最外缘与电动自行车中心线横向距离 1±0.2m，VUT和扯后腿车纵向距离为1±0.2m。碰撞参考点为所开车门的终结尾。检修车辆驾驶员位、右后侧乘员位车门开启且车门与车身夹角尽量最小并保捏静止时，检修开端。指标突出检修车辆A线 3±0.5m时，检修好意思满。
L.6.5.5.6 指标踏板摩托车直线突出检修车辆测试场景
扫数场景测试闭幕均为通过【CEMA-023】エログロ事件に巻き込まれた 人妻たちの昭和史 210分SP，则该测试神色得分，任一场景欠亨过不得分。
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图 L.46指标踏板摩托车直线突出检修车辆测试场景透露图
指标踏板摩托车行驶速率为 25km/h，平行于检修车辆轴线地点沿直线突出静止检修车辆。VUT和扯后腿车中心轴线平行且最外缘（不包括反光镜）平皆，最外缘与踏板摩托车中心线横向距离 1±0.2m，VUT和扯后腿车纵向距离为1±0.2m。碰撞参考点为所开车门的终结尾。检修车辆驾驶员位、右后侧乘员位车门开启且车门与车身夹角尽量最小并保捏静止时，检修开端。指标突出检修车辆A线 3±0.5m时，检修好意思满。
L.6.5.3.1 车辆开门预警DOW测试场景转头
车辆开门预警 DOW系统测试场景，如表L.4所示。
表 L.21DOW测试场景转头
测试车辆速率
（km/h）
指标物类型
指标物速率
（km/h）
指标物动作
测试车门
0
乘用车
30
直线突出
驾驶员位
0
踏板式摩托车
25
直线突出
驾驶员位、右后侧乘员
0
自行车
15
直线突出
驾驶员位、右后侧乘员
L.6.5.3.2 检修要求
L.6.5.3.2.1 检修精度
EBTA/VT/STA 加快至所需的检修车速。检修要在 T0至 TDOW时代界限内餍足以下条款：
（1）测试速率（GPS速率）精度：±2.0km/h；
（2）横向距离精度：±0.2m；
（3）纵向距离精度：±0.2m；L.6.5.5.8.2检修好意思满条款L.6.5.5.8.2.1单次检修好意思满条款
（1）DOW 系统发出警报；
（2）指标按照既定阶梯行驶收场。
L.6.5.5.8.2.2 检修场景好意思满条款
当某一场景单次检修的闭幕被判定为欠亨过，则系统功能分歧格，罢手 DOW后续检修。
L.6.5.4 后方交通穿行教唆系统（RCTA）测试
L.6.5.4.1 测试建立
L.6.5.4.1.1 测试建立要餍足动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为 100Hz。PTC、EBTA、STA与 VUT之间使用DGPS时代进行数据同步。
L.6.5.4.1.2 VUT、PTC、EBTA、STA在检修过程中数据鸠合和记载建立的精度至少应餍足以下要求：
（1）横向和纵向位置精度0.03m；
（2）横摆角速率精度 0.1°/s；
（3）纵向加快度精度 0.1m/s2；
（4）地点盘角速率1.0°/s；
（5）PTC、EBTA、STA速率精度 0.1km/h；L.6.5.6.1.3数据滤波
（1）位置和速率接纳原始数据，不进行滤波；
（2）加快度接纳 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz；
（3）横摆角速率接纳 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为 10Hz。
L.6.5.6.1.4 指标物要求
L.6.5.6.1.4.1 扯后腿车辆，应为广大大量量坐褥的汽车，轴距应餍足 2.3m～2.9m的界限；当作替代，也不错接纳本规程规矩的 GVT。
L.6.5.6.1.4.2 踏板摩托车指标物 STA，电动自行车指标物 EBTA参照 K.6.3.3。L.6.5.6.1.4.3 儿童指标物参照 K.6.1.3。
L.6.5.4.2 检修场面要求
L.6.5.4.2.1 检修路面要求干燥、名义无可见水分、平整、坚实，峰值附着所有大于0.9。
L.6.5.6.2.2检修车谈应有高对比度的车谈边线，除非至极诠释，车谈边线应状态邃密，无糟塌、避讳等影响有联系统感应的弱势存在；车谈边线的竖立应遵照GB5768《谈路交通标志和标线》的要求。
L.6.5.4.3 后方儿童穿行测试场景
图片
图 L.47 后方儿童穿行测试场景透露图
VUT中轴线平行于 X轴，且 VUT车身终结尾与车位线皆平。VUT两侧各搁置一台扯后腿车辆 OV，扯后腿车辆 OV汇注检修车辆 VUT的车身最外缘（不包括外后视镜）与检修车辆VUT汇注扯后腿车辆OV的车身最外缘（不包括外后视镜）距离为(0.7±0.05) m，扯后腿车辆OV车死后端与 VUT车身终结尾沿 X轴地点的距离为(0.5±0.05) m，如图L.47所示。
检修开端时，检修车辆应挂倒档，地点盘处于零位开脱行程界限内，并居中静止在本车车位；儿童以5km/h的速率以与车辆行驶地点垂直的地点搬动。分别开展指标儿童相对检修车辆从左到右穿行检修和从右到左穿行检修各一次。
L.6.5.4.4 后方踏板式摩托车穿行测试场景
图片
图 L.48后方踏板式摩托车穿行测试场景透露图
VUT中轴线平行于 X轴，且 VUT车身终结尾与车位线皆平。VUT两侧各搁置一台扯后腿车辆 OV，扯后腿车辆 OV汇注检修车辆 VUT的车身最外缘（不包括外后视镜）与检修车辆VUT汇注扯后腿车辆OV的车身最外缘（不包括外后视镜）距离为(0.7±0.05)m，扯后腿车辆OV车死后端与VUT车身终结尾沿X轴地点的距离为(0.5±0.05) m，如图L.48所示。
检修开端时，检修车辆应挂倒档，地点盘处于零位开脱行程界限内，并居中静止在本车车位；踏板式摩托车以20km/h的速率以与车辆行驶地点垂直的地点搬动。分别开展指标踏板式摩托车相对检修车辆从左到右穿行检修和从右到左穿行检修各一次。
L.6.5.4.5 后方电动自行车穿行测试场景
图片
图 L.49后方电动自行车穿行测试场景透露图
VUT中轴线平行于 X轴，且 VUT车身终结尾与车位线皆平。VUT两侧各搁置一台扯后腿车辆 OV，扯后腿车辆 OV汇注检修车辆 VUT的车身最外缘（不包括外后视镜）与检修车辆VUT汇注扯后腿车辆OV的车身最外缘（不包括外后视镜）距离为(0.7±0.05)m，扯后腿车辆OV车死后端与VUT车身终结尾沿X轴地点的距离为(0.5±0.05) m，如图L.49所示。
检修开端时，检修车辆应挂倒档，地点盘处于零位开脱行程界限内，并居中静止在本车车位；电动自行车以15km/h的速率以与车辆行驶地点垂直的地点搬动。分别开展指标电动自行车相对检修车辆从左到右穿行检修和从右到左穿行检修各一次。
L.6.5.4.6 RCTA测试场景转头
RCTA测试场景转头见表L.22
表 L.22RCTA测试场景转头
测试场景
车辆速率（km/h）
指标物类型
指标物速率（km/h）
儿童穿行
0
PTA
5
踏板摩托车穿行
STA
20
电动自行车穿行
EBTA
15
L.6.5.4.7 检修要求
L.6.5.4.7.1 车辆适度及竖立
自动挡测试车辆遴荐 R挡，手动挡测试车辆将变速器挂至在检修速率下发动机转速至少达到 1500RPM的最高挡位。在必要时不错通过轻细动掸地点盘来保捏VUT沿筹画旅途行驶。L.6.5.6.7.2检修精度
（1）PTC/EBTA/STA的侧向偏移量:0±0.05m；
（2）PTC的稳态速率:5±0.2km/h；
（3）EBTA稳态下的速率：15±0.5km/h；
（4）STA稳态下的速率：20±0.5km/h。
L.6.5.6.7.3 单次检修好意思满条款
以下条款之一发生时，检修好意思满:
（1）VUT发出警报。
（2）PTC/EBTA/STA行驶过车辆。
L.6.5.6.7.4 测试场景好意思满条款
在 RCTA检修中 TTC≤1.5s时，罢手检修。
L.6.5.7 可选审核神色评价方法
L.6.5.7.1 TSR功能评价方法
L.6.5.7.1.1 TSR场景测试评价方法
关于 TSR系统测试，使用的评估次序是 TSR系统报警时刻测试车辆纵向中心线最前缘到交叉口罢手线的 TTC。通过条款为报警时刻应餍足 TTC＞1.7s，不然不得分。
系统应提供至少一种易被感知的声、光或触觉报警，报警信号应区别于其它系统，易被驾驶员鉴别。
L.6.5.7.1.2 检修闭幕判定
每个测试点按组进行检修，每组重复开展三次检修，三次检修均通过，则判定该测试点通过，且每个测试点最多开展两组检修。
L.6.5.7.1.3 TSR系统得分筹画方法
扫数场景测试闭幕均为通过，则该测试神色得分，任一场景欠亨过不得分。
L.6.5.7.2 LDW功能评价方法
L.6.5.7.2.1 LDW 场景测试评价方法
关于LDW系统测试，使用的评估次序是轮胎最外缘到车谈线外侧的距离。测试车辆向车谈的左侧（右侧）从容偏离，通过条款为报警时刻测试车辆轮胎最外缘不应逾越车谈线外侧 0.2m，不然不得分。
系统应提供至少一种易被感知的声、光或触觉报警，报警信号应区别于其它系统，易被驾驶员鉴别。
若测试车辆仅竖立 LKA系统或 LKA系统与 LDW系统为一体，则在LKA功能介入前开释转向适度进行测试，若车辆轮胎最外缘未偏出车谈线外侧0.2m，则该项得分，不然不得分。
L.6.5.7.2.2 检修闭幕判定
每个测试点按组进行检修，每组重复开展三次检修，三次检修均通过，则判定该测试点通过，且每个测试点最多开展两组检修。
L.6.5.7.2.3 LDW 系统得分筹画方法
扫数场景测试闭幕均为通过，则该测试神色得分，任一场景欠亨过不得分。
L.6.5.7.3 ISLS系统评价方法
L.6.5.7.3 .1限速信息识别（ISLD）评价方法
限速信息应以交通标志骄矜在驾驶员的平直视线内；限速信息不应晚于车辆尾部驶离限速牌平面时完成骄矜；识别的限速信息与限速标志牌的速率无互异。
C.6.5.7.3.2 智能限速教唆（ISLI）评价方法
报警信息应使用耀眼的交通标志或与交通标志相邻的附加视觉信号予以驾驶员警示；报警信息不应晚于车辆尾部驶离限速牌平面时发出。
系统应提供至少一种易被感知的声、光或触觉报警，报警信号应区别于其它系统，易被驾驶员鉴别。
C.6.5.7.3.3 检修闭幕判定
每个测试点按组进行检修，每组重复开展三次检修，三次检修均通过，则判定该测试点通过。且每个测试点最多开展两组检修。
L.6.5.7.3.4ISLS系统得分筹画方法
扫数场景测试闭幕均为通过，则该测试神色得分，任一场景欠亨过不得分。
L.6.5.7.4 BSD 功能评价方法
L.6.5.7.4.1 指标突出检修车辆检修场景评价方法
当指标车辆澈底位于 A 线之后时，BSD不应发出报警；当指标的任何部分位于检修车辆的盲区时，系统应发出报警，报警发出的时代不得晚于指标车辆最前缘逾越 B线后 300ms。
系统应提供至少一种易被感知的声、光或触觉报警，报警信号应区别于其它系统，易被驾驶员鉴别。
L.6.5.7.4.2 指标并谈测试场景评价方法
当指标澈底位于图 H线或 M线外时，BSD不应发出报警；当指标车辆的任何部分位于检修车辆的盲区时，系统应发出报警，报警发出的时代不得晚于指标车辆外缘逾越 L/G线后300ms。
系统应提供至少一种易被感知的声、光或触觉报警，报警信号应区别于其它系统，易被驾驶员鉴别。
L.6.5.7.4.3 检修闭幕判定
每个测试点按组进行检修，每组重复开展三次检修，三次检修均通过，则判定该测试点通过，且每个测试点最多开展两组检修。
L.6.5.7.4.4 BSD系统得分筹画方法
扫数场景测试闭幕均为通过，则该测试神色得分，任一场景欠亨过不得分。
L.6.5.7.5 DOW 功能评价方法
L.6.5.7.5.1 DOW 场景测试评价方法
关于 DOW系统测试，使用的评估次序是 DOW系统报警时刻指标物最前端到对应测试车门终结尾的 TTC。通过条款为报警时刻应餍足 TTC＞1.7s，不然不得分。
系统应提供至少一种易被感知的声、光或触觉报警，报警信号应区别于其它系统，易被驾驶员鉴别。
L.6.5.7.5.2 检修闭幕判定
每个测试点按组进行检修，每组重复开展三次检修，三次检修均通过，则判定该测试点通过，且每个测试点最多开展两组检修。
L.6.5.7.5.4DOW系统得分筹画方法
扫数场景测试闭幕均为通过，则该测试神色得分，任一场景欠亨过不得分。
L.6.5.7.6 RCTA功能评价方法
L.6.5.7.6.1 RCTA场景测试评价方法
关于 RCTA系统测试，使用的评估次序是RCTA系统报警时刻测试车辆汇注指标物行驶地点一侧车身外缘与指标物参考点的 TTC。通过条款为报警时刻应餍足TTC＞1.7s，不然不得分。
L.6.5.7.6.2 检修闭幕判定
每个测试点按组进行检修，每组重复开展三次检修，三次检修均通过，则判定该测试点通过，且每个测试点最多开展两组检修。
L.6.5.7.6.3 RCTA系统得分筹画方法
扫数场景测试闭幕均为通过，则该测试神色得分，任一场景欠亨过不得分.
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